自由度機器人頭部動作(上下和轉彎)(1)

黃色的機器人頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉，沿垂直軸平移。每個動作都由步進電機控制。上下移動時，黃色小齒輪的齒在綠色齒輪的齒上動。
上下和轉彎同時進行
↓↓

自由度機器人頭部動作(上下和轉彎)(2)

固定在橙色軸上的黃色頭部有兩個自由度： 繞垂直軸旋轉， 沿垂直軸平移。每個動作由步進電機控制。當軸旋轉時，軸的圓齒保持齒輪齒條嚙合。藍色電機軸有橙色軸（滑動鍵）的棱柱形接頭。

自由度機器人頭部動作（上下和轉彎)(3)

固定在橙色軸上的黃色頭部有兩個自由度： 繞垂直軸旋轉，沿垂直軸平移。每個動作由步進電機控制。藍色電機軸有橙色軸（滑動鍵）的棱柱形接頭。

旋轉自由度的機器人頭部動作(1)

固定在灰色角部的黑色頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉，繞水平軸旋轉。每個動作都由接地步進電機控制。這是一個球形機構（所有五個旋轉關節的軸線都是平行的）。

旋轉自由度的機器人頭部動作(2)

固定在黃色環上的黃色頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉，圍繞水平軸旋轉。每個運動由接地步進電機控制。它是一個球形機構（所有五個旋轉關節的軸線是平行的）。綠色和紫色條通過旋轉接頭連接在一起。

旋轉自由度的機器人頭部動作(3)

綠色頭部固定的深綠色部分有兩個自由度：繞垂直軸旋轉(由垂直步進電機通過粉紅色垂直軸控制)，繞水平軸旋轉(由水平步進電機控制)。兩個電機都接地。

旋轉自由度的機器人頭部動作(4 )

固定在垂直錐齒輪上的頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉（由右步進電機控制） 繞水平軸旋轉（由兩個步進電機控制）。 他們的方向和速度必須相同。它是一個球形機構（所有五個旋轉關節的軸線是平行的）。兩個電機都接地。

機器人頭部轉動步進電機采用24BYJ48步進電機驅動，驅動的尺寸重量不同可選擇不同尺寸的電機，設定好程序運轉即可達到穩定旋轉的特點。步進電機由博厚電機非標定制生產，提供需求來電咨詢免費拿樣測試！